三指機器爪：從手開始做機器人手工電子DIY教程

DIYer:AntMan232 製作時間: 製作難度:★★★☆☆ GEEK指數:★★★★☆ 

以下是這次的製作……爪子。

“爪子”就是我發明的超酷三指機器人爪子。它通過一臺伺服電機進行控制，並且可以通過安裝另一臺伺服電機，將其作為“手腕”來使用。

如果你想看看它的廬山真面目，這裡有一段視訊：

（我才15歲，這是我參加NRW競賽的作品）

 

1   工具和材料● 鐳射切割機

● 一臺電鑽

● 一臺伺服電機

● 膠水

○ 3×3 毫米的螺栓

○ 3×3 毫米的尼龍防鬆螺母

○ 4×4 毫米的螺栓

○ 4×4 毫米的螺母

○ 一些多芯線

○ 一些 3mm 的榫釘

○ 3 個小的拉力彈簧

 

2   鐳射切割零件 

下面附上了用於鐳射切割的DXF格式圖紙。這張圖紙非常清晰明瞭。如果你無法使用鐳射切割機，那麼下面還附上了設計方案。

 

3   組裝底座

你手頭應該有3塊圓形的底板。其中一塊的內部有兩個長長的矩形槽，先把它放到一邊。將另外兩塊底板用膠水粘起來，確保所有的孔都相互對準。我用螺栓來確保這些孔在一條線上。

4   新增鉗夾支架 

將6塊最小的零件用膠水粘到底板上，確保它們都確確實實地站直了。

 

5   安裝伺服電機支架 

將伺服電機用4毫米的螺栓和螺母固定在兩個伺服電機支架的其中一個上。接著，將底板翻過來，把兩個支架用膠水粘上去。

 

6   新增榫釘 

切割出6根50毫米長的直徑3毫米的榫釘。將它們插入兩塊底板上的6個靠外的孔中，並且穿過去，讓它們的頂端與伺服電機所在的反面相齊平。我發現用削鉛筆的小刀來刮削榫釘的頂端可以很方便地保證它們與底板齊平。

 

7   新增第三塊底板

每隔一根榫釘，將3個彈簧鉤在榫釘上，確保它們正對著3對鉗夾支架的當中。然後，將第三塊底板壓在榫釘上。

 

8   用膠水固定“腕部”支架

用膠水把兩個“腕部”零件粘在第三塊底板上。

（抱歉我沒有合適的照片，我貌似忘記拍了。）

 

9   新增鉗夾 

 

水平地在最靠近中央的孔中鑽一個小孔。並且將另一個孔的每一個面都銼一下，好讓彈簧能自由伸縮。然後，把一根線伸到孔中，接著從另一側拉出來。線上的末端打一個結，然後將它重新推回孔中。接著，將各個鉗夾用螺栓和尼龍防鬆螺母固定在鉗夾支架上。

 

10   大功告成

將彈簧的一頭彎到足以貼合孔的邊緣，然後再把它彎回到原來的位置。讓3根鉗夾線從中央的孔中穿過，然後穿過伺服電機頂部的孔，將它們繫緊。

 

11   享受樂趣！

這個爪子可以安裝在另一臺伺服電機上，形成一個手腕。伺服電機應該能拖動那些線，從而將爪子收緊。當伺服電機朝反方向反旋轉時，這些爪子應該會受到彈簧的彈力而張開。

 

12   健康與安全事項

警告，爪子有可能會活過來，把你的魂給吃了。還有，你可能會發現有什麼小孩子或者寵物突然被抓走了。