疊行者·尺蠖小車製作手工電子DIY教程——

本專案機器人是靠曲柄連桿對兩個軀幹的拉伸來實現運動的。
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主要材料：

所需工具：

製作步驟：

第1步：

第2步：

第3步：

先看看成品效果圖片

第4步：

基本原理：
1、運動方式　　
本專案機器人是靠曲柄連桿對兩個軀幹的拉伸來實現運動的。

第5步：

1、當曲柄連桿向外伸展時，左邊的輪子逆時針轉動，右邊的輪子順時針轉動，由於制動片的作用，輪子無法逆時針轉動，因此，左邊軀幹保持不動，右邊軀幹伸展出去了。
2、當曲柄連桿由伸展變為拉縮時，左邊輪子順時針轉動，右邊輪子逆時針轉動，制動片阻止了右邊輪子的轉動，因此，右邊輪子保持不動，左邊軀幹收縮回來。小車完成了一個步長的移動。
隨著曲柄連桿的往復轉動，小車也重複這上述的運動。

第6步：

驅動機理　　
本專案機器人兩組輪子的轉動的方式是一樣的，一下以其中一組輪子的轉動作為例子。
注意：小車的輪子和齒輪是一體的，因此，輪子的轉動即是齒輪的轉動，為了便於說明問題，此處只展示齒輪而略掉了輪子。
1、當齒輪順時針轉動時，齒輪帶動制動片向右彎曲，由於制動片較軟，且右邊沒有受到阻力，因此，齒輪可以連續順時針轉動。
2、當齒輪逆時針轉動時，齒輪試圖帶動制動片向左邊彎曲，由於小車軀幹阻擋了制動片的彎曲，因此，齒輪無法向逆時針方向轉動。

第7步：

電路原理　　
本專案機器人的電路原理比較簡單，就是直接一組電池連線一個電機，中間通過一個撥動開關來控制電路的通斷。

第8步：

第9步：

準備工作
　　本專案需要的器材主要包括：PVC線槽、電機（帶減速齒輪箱）、螺絲/螺帽、墊片等。

第10步：

製作過程——
1、軀幹
裁出兩段PVC材料作為小車的軀幹，長約8CM。

第11步：

軀幹四個邊緣適當倒角。

第12步：

選擇軀幹其中一端，靠近邊緣處打上小孔，用於固定小車車輪的軸。
　　注意，可以用裁紙刀或者刻刀把小孔四周的突起切掉。

第13步：

第14步：

第15步：

選擇其中一段軀幹，剪掉一段邊槽，長約1.5CM。

第16步：

第17步：

軀幹打孔的一端剪掉一段凹槽。

第18步：

第19步：

第20步：

動力
　　選擇未剪掉邊槽的軀幹，在其邊槽上挖出一個缺口。

第21步：

將減速電機放置於缺口處。

第22步：

對應減速電機安裝孔位置，在軀幹側邊上打一個直徑2mm的安裝孔。

第23步：

用M2*10的螺絲螺母把減速電機固定到軀幹側邊上。

第24步：

減速電機沒有螺絲固定的另外一端的折邊藉助502膠水貼上在軀幹側邊上，則減速電機的安裝將更為牢固。
　　當然也可以不用上一步的螺絲螺母固定減速電機，而是完全藉助502膠水把減速電機固定到軀幹上。
　　特別提醒：由於502膠水滲透性強，幹得快，使用時要格外小心，如果沒有控制好用量，輕則會把不該粘住的東西粘起來了，嚴重的有可能會導致器件的損壞報廢，一般建議使用前先試一下會不會出水孔過大一次性會滴出過多膠水，必要的時候可以用牙籤之類的工具蘸著膠水塗到要貼上的部位。

第25步：

傳動
　　剪一片長2.5CM、寬1.5CM左右的PVC方塊。

第26步：

用尖嘴鉗把PVC方塊從中間開始彎折，做成長軸的軸套。

第27步：

彎折後的軸套包住長軸，再包在被減掉一端邊緣的軀幹上。

第28步：

儘可能加緊長軸，然後對應軸套以及被包住的軀幹，用錐子打一個貫穿上下的安裝孔。

第29步：

用M2*6的螺絲螺母透過安裝孔把夾住了長軸的軸套固定到軀幹上。

第30步：

把長軸從軸套中退出，然後把兩段軀幹如圖所示安裝銜接在一起，再把長軸從外側軀幹上的安裝孔穿入並串上軸套然後從外側軀幹的另一個安裝孔穿出。
　　注意，軸套是要加緊長軸的，而對應外側軀幹前端的兩個安裝孔的直徑就要略大於長軸，這樣兩段裝在一起的軀幹就可以類似合頁一樣連線，互相之間可以圍繞長軸靈活轉動，而且長軸又不會輕易移位脫出。

第31步：

剪出一段PVC材料，長約3.5CM，寬約0.8CM，並在兩頭打上一大一小兩個小孔，作為連桿。

第32步：

剪出一段PVC材料，長約1.2CM，寬約0.8CM，在兩端打上一大一小兩個小孔，作為曲柄。

第33步：

第34步：

用M2*6的螺絲螺母將曲柄和連桿連線起來。先是把螺絲穿過曲柄；然後扭上第一顆螺母，要擰緊；接著放入一個墊片（紅色）；再把連桿也套上；最後扭上第二顆螺母，這個不用扭緊。

第35步：

輪子
　　將橡皮圈套入大滑輪，作為小車的車輪。

第36步：

藉助尖嘴鉗把齒輪壓入長軸中。

第37步：

第38步：

把長軸穿過軀幹有開口的一端兩側的小孔。

第39步：

兩段軀幹都裝上了帶齒輪的長軸。

第40步：

把輪子裝到長軸上。

第41步：

藉助尖嘴鉗把輪子壓到長軸上的合適位置。

第42步：

裝好兩個輪子，輪子的位置限制了長軸左右擺動的範圍，讓齒輪正好位於軀幹的開口內。

第43步：

剪出一段長3CM、寬0.8CM左右的PVC方條，作為制動片。其中一端打上直接2mm的小孔

第44步：

第45步：

第46步：

電路
　　安裝撥動開關。先在軀幹側邊上切開一個開口凹槽，寬度正好可以嵌入撥動開關。

第47步：

用尖嘴鉗把撥動開關前端彎折起來。

第48步：

在凹槽四周以及內側平面塗上502膠水或用熱熔膠固定。

第49步：

趁502膠水未乾，如圖所示把撥動開關迅速嵌到凹槽中。注意：讓撥動開關的引腳平面正好可以貼住軀幹內側平面。
　　特別提醒：由於502膠水滲透性強，幹得快，使用時要格外小心，如果沒有控制好用量，輕則會把不該粘住的東西粘起來了，嚴重的有可能會導致器件的損壞報廢，一般建議使用前先試一下會不會出水孔過大一次性會滴出過多膠水，必要的時候可以用牙籤之類的工具蘸著膠水塗到要貼上的部位。

第50步：

固定好的撥動開關。實際上撥動開關主要是靠引腳與軀幹粘在一起的，而引腳前端彎折起來是為了接下來焊接方便；撥動開關卡在凹槽中更好順著撥動的方向受力，而不至於容易脫落。

第51步：

第52步：

用螺絲將電池盒固定在安裝電機的PVC軀幹上。

第53步：

第54步：

根據電路原理圖和焊接示意圖，把電路接好

第55步：

總裝
　　在曲柄的另一端小孔轉上M2*6的螺絲，並擰緊螺母，作為連線減速電機的短軸。

第56步：

把作為短軸用螺絲刀擰入減速電機轉盤上的軸孔。注意，可能稍微有點緊，要用一點力才能擰入。

第57步：

短軸螺絲擰入一定的深度（如下圖），然後用小木棍蘸一點502膠水，塗在短軸螺絲與減速電機的轉盤之間，讓其固定起來。
　　特別注意：千萬不要直接用502膠水的滴管去塗膠水，否則很容易因為502膠水過多導致減速電機被粘住報廢

第58步：

第59步：

在沒有安裝電池盒的那段軀幹部分，如下圖作為的位置打一個2mm安裝孔。該安裝孔的位置基本上是當曲柄轉到水平位置時，連桿平行曲柄，並且連桿另一側延伸到前端軀幹時的位置（實際上就是兩段軀幹處於最小夾角時的情形）。

第60步：

用M2*10的螺絲/螺母從小孔穿出，並擰緊固定好來，作為連桿軸。

第61步：

再在連桿軸上擰上M2螺母，注意不要擰緊，而是讓連桿圍繞連桿軸轉動時有足夠的空間。

第62步：

第63步：

蘸少量502膠水塗在連桿軸最外側的螺母上，讓螺母固定起來能夠卡住連桿不至於脫落。

　　特別提醒：由於502膠水滲透性強，幹得快，使用時要格外小心，如果沒有控制好用量，輕則會把不該粘住的東西粘起來了，嚴重的有可能會導致器件的損壞報廢，一般建議使用前先試一下會不會出水孔過大一次性會滴出過多膠水，必要的時候可以用牙籤之類的工具蘸著膠水塗到要貼上的部位。


　至此，小車的製作即完成。

小貼士：

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