履帶式陸空兩用四軸飛行器手工模型教程

之前一直玩固定翼。四軸的話覺得要晚就是要玩第一視角航拍之類的，或者加點特殊的有意思的。於是就打算做個能越野和飛的陸空兩用四軸。

主要材料：

所需工具：

製作步驟：

第1步：

先用autocad做個平面圖看看。軸距480左右。這個軸距主要是考慮了市售履帶的長度選擇的，足夠大而又不會增加太多的履帶重量

第2步：

然後做個三維立體圖看看有沒有裝配的干擾

第3步：

為了減重，採用了很多減重孔。

第4步：

機械臂建模

第5步：

層板切割後拼接出了全包式。每個履帶承重模組都是閉室桁架結構

第6步：

第7步：

但是發現履帶上下對氣流阻礙很大，淨動力達到重量的2.5倍後裝上履帶仍很難起飛。


於是改成了下圖的結構，試飛成功

第8步：

用拉煙開關改進小探照燈。

第9步：

機械臂製作。一個人做，過程圖沒拍

第10步：

第11步：

特意花了很多層板做了個簡陋的地面站。天六控制機械臂、探照燈、和履帶；d10控制四軸。箱子兩側都有拉桿可以讓箱蓋開啟後保持在一個角度。箱子表面貼了碳纖貼紙。

第12步：

第13步：

D10後來被借走了。。。後來改用了FF9

第14步：

最後用A4紙做了個外殼把所有的線都包在裡面。殼用黑色丙烯裝飾

第15步：

試飛照片

第16步：

最後全圖（繼續打碼）

小貼士：

由於履帶的波箱很重，必須儘量減少機架的重量，而又保證它的剛度。所以採用了多個閉室的中心版塊，2mm層板打了很多減重孔。製成後僅有90g，機臂是12mm碳管。

配置：xxd2212kv1000配1045正反槳；MWC飛控；獅子4S2200mah；ZTW30A甲殼蟲；總重1400g；履帶是恆龍的3838,塑料波箱，用有刷電調控制。波箱我自己換了傳動方向，以使得寬度最窄，減小對氣流的阻擋。螢幕是借的俱樂部大哥的5寸屏，感謝。。

履帶的控制：兩個雙向有刷電調設定成V尾混控即可。

其實這個東西履帶太重，而且履帶的重量不是在四軸中部，而是很靠近電機，不利於穩定的飛行。最好是做一個套圈輪子套住螺旋槳，這樣輕便而且可以保護旋翼，倒扣過來也可以走。但是輪子動力不可能從四軸電機獲取，除非加離合器？如果是四驅，用四個電機控制，我不太會；如果是用差速器，兩個電機，多餘的差速器和傳動軸重量未知。現有最好的減重辦法是，做成後驅，前輪轉向。後面兩個輪子用一個電機帶動一根軸傳動，前面兩個輪子用舵機轉向。這樣是一個電機，而且重量比履帶小很多。不過那個套圈輪子是難點。骨架最好用碳片做，在一圈上面加上一些導向輪，外面包一圈同步帶之類的做輪胎。可我經費不夠，時間又不多，就沒去做。履帶的話，只要搞定兩個波箱的控制，設定V尾混控就夠了，然後讓波箱的俯視面積最小以減少氣流的遮擋。出於成本和控制的考慮，我就採用了履帶。所以要犧牲重量了。這只是驗證一個可能性，希望有時間的人能夠改進這個版本。